Duvida calculo de ICMS sobre venda de veiculos okm do estado de SP para o estado do MS

Boa tarde, estou meio perdido sobre ICMS temos uma concessionaria de veiculos, e tenho uma duvida sobre o ICMS, o que acontece que compramos veiculo okm da fabrica o icms é susbtituicao tributario, dou entrada no meu sistema aqui normalmente, o que acontece que sou do estado de SP, e estamos vendendo para o cliente no caso consumidor final do estado do MS e estao falando que eu tenho que pagar a diferenca de ICMS para o estado do MS, eu queria saber com os colegas se realemente é assim, e se alguem pode me dizer como devo fazer, e sobre o pagamento da diferenca de icms se tiver quem deve pagar a concessionaria ou o cliente.

Quando da sua pergunta estava em vigor o Convênio ICMS nº 52/2017, veja cláusula oitava, §1º (veja abaixo em caixa alta):

"Cláusula oitava O contribuinte remetente que promover operações interestaduais com bens e mercadorias especificadas em convênio ou protocolo que disponha sobre o regime de substituição tributária SERÁ O RESPONSÁVEL, na condição de sujeito passivo por substituição, pela retenção e recolhimento do ICMS relativo às operações subsequentes devido à unidade federada de destino, mesmo que o imposto tenha sido retido anteriormente.
§ 1º A responsabilidade prevista no caput desta cláusula APLICA-SE TAMBÉM ao imposto correspondente à diferença entre a alíquota interna da unidade federada de destino e a alíquota interestadual incidente sobre as operações interestaduais com bens e mercadorias especificadas em convênio ou protocolo que disponha sobre o regime de substituição tributária e destinadas ao uso, consumo ou ativo imobilizado do destinatário.
...".

Obs. Atualmente, com o Convênio ICMS nº 142/2008 não é mais assim. Agora, a responsabilidade tributária (que é matéria legal) deverá estar prevista na legislação interna.