Crédito ICMS Doação

Temos um cliente que quer nos pagar em mercadorias que não são as nossas (concorrentes).
Se for possível essa operação e aceitarmos esse material, vamos fazer doações desses produtos a entidades.

Nesse sentido, posso me creditar do ICMS de alguma forma, seja na entrada desse material ou na saída para doação?

A entrada dos produtos, seria feito de que forma?

Quando você diz que é um concorrente, então, fica subentendido que as ditas mercadorias são revendidas por você (ou seja, você revende esse tipo de mercadoria que aceita em pagamento, do contrário, não seria seu concorrente).
Essa operação é possível sim, os acordos e negócios comerciais são livres e são ditos pelos empresários envolvidos.
Você emite a NF-e para seu cliente (e o pagamento da mercadoria dessa NF-e é feito em outras mercadorias). Registre tal fato no RUDFTO, ou seja, que o pagamento da mercadoria da NF-e tal foi feito via mercadorias recebidas!
Peça para seu cliente emitir a NF-e normalmente dessas mercadorias, destaque o ICMS, e aproprie-se normalmente do crédito fiscal. Pronto, faça os lançamentos e a mercadoria agora está no seu estoque!
Emita a NF-e de saída para as entidades, destaque o ICMS, a base de cálculo poderá ser o valor indicado na NF-e de entrada (valor recebido da mercadoria).
Entendo assim!