NF de Remessa de Equipamento por não Contribuinte

Boa tarde amigos do fórum,

Empresa prestadora de serviço no estado de SP não contribuinte do ICMS, precisa movimentar um equipamento até um outro local/estado, porém para não perder a cobertura do seguro o transporte do equipamento deve estar acobertado por documento fiscal.
Existe alguma possibilidade de emissão de NF avulsa por se tratar de empresa não contribuinte do ICMS ? Quem irá transportar o equipamento disse da possibilidade de preencher aquela declaração de contéudo, porém a mesma não será aceita pela seguradora em caso de ocorrer algum problema durante o transporte !

Parece-me que São Paulo não emite nota fiscal avulsa, então, faça a declaração como indicado pela transportadora (item 4 da Portaria CAT nº 08/2008) e no primeiro Estado do percurso solicite a nota fiscal avulsa para fins de respaldar um possível seguro!