Amigo, sou programador do RS
aqui pelo menos, no RS, pode ser impressora não fiscal.
Sou analista de sistemas, precisei pesquisar acerca do tema para construção de um emissor de nota fiscal para consumidor p/ restaurantes, lancherias, etc.
Até onde pesquisei, quando se emite cupom fiscal é necessário impressora fiscal pois ela armazena informações para o fisco - como numeração, etc;
Já para nota fiscal do consumidor, as informações são enviadas em xml que ficam armazenadas com o sefaz, logo não é necessário guardar informações na impressora. Assim sendo, pode se usar uma impressora térmica não fiscal, por ex;