Olá Lucas, veiculo zero é com substituição tributária sim, veja:
Artigo 299 - Na saída de veículo novo motorizado classificado na posição 8711 da Nomenclatura Brasileira de Mercadorias - Sistema Harmonizado - NBM/SH vigente em 31 de dezembro de 1996, com destino a estabelecimento localizado em território paulista, fica atribuída a responsabilidade pela retenção de pagamento do imposto incidente na subseqüente saída ou na entrada para integração no ativo imobilizado do estabelecimento destinatário
I - a estabelecimento de fabricante, de importador ou de arrematante de mercadoria importada do exterior e apreendida, localizado neste Estado;
II - a estabelecimento de fabricante ou de importador, localizado em outro Estado;
III - a estabelecimento situado em outro Estado que, tendo recebido veículo com retenção antecipada do imposto relativo à sua subseqüente operação, promover saída diretamente para contribuinte estabelecido no território deste Estado;
IV - a qualquer estabelecimento que receber mercadoria referida neste artigo diretamente de outro Estado, em hipótese não abrangida pelos incisos anteriores.