Empresa Filial serviços com veiculo da matriz.

Boa tarde Colegas.
Por favor, me ajudem.

Uma transportadora com matriz no estado do Rio grande do Sul, abriu uma filial em São Paulo. No momento a filial não tem caminhão próprio, utiliza o veiculo registrado em nome da matriz para as prestações de serviços.
Gostaria de saber se tem algum procedimento referente a isso?  Se há algum impedimento no Estado de São Paulo.
Se é legal a utilização do veiculo da Matriz para os serviços da Filial.  Obrigada.

Boa tarde !
A partir do momento que há uma operação feita por veículos de uma mesma empresa, mas transitando no Estado da sua filial, não tem problemas, desde que o transporte seja acompanhado de documentos fiscais. Veja este esclarecimento da ANTT (Agência Nacional de Transporte Terrestre):
8 - No documento do veículo de carga de propriedade da minha Empresa consta o CNPJ da Matriz, só que o caminhão trabalha para a Filial. Posso cadastrar os documentos da empresa com os dados da filial?
Não. Você deve sempre enviar as informações relativas à Matriz da Empresa. O CNPJ da Filial também ficará registrado no sistema e o veículo pode ser utilizado tanto pela Matriz como pelas Filiais.
Enfim, você poderá transportar mercadorias com o automóvel da matriz no Estado da filial, e emitir as suas notas de serviços pela empresa filial.
Espero ter ajudado !

Boa tarde Daniel,

ajudou muito.

Muito obrigada pelas informações.