Aquisição de bem usado pessoa fisica de SP para PJ ou PF no estado do MS

Colegas, preciso de uma ajuda, cliente quer adquirir um equipamento usado de SP de pessoa física ( o  bem é remanescente de ativo imobilizado de empresa baixada portanto não emite mais nota) para o MS, uma declaração simples na agenfa de SP autorizaria o trânsito no caso de destinatário PJ contribuinte?. caso se optasse por envio de Pessoa Fisica para Pessoa Fisica?, seria suficiente esse documento?. Pesquisei o assunto mas não está claro o fluxo informações, fui a agenfa local (no MS) não souberam dizer pois parte do trânsito está em SP que pode ter outra regra. Contando ainda mais com o apoio, a incidencia seria de 4% ou diferencial de aliquota (no caso de destinatario PJ optante pelo simples)