ITCD sobre doaçoes de quotas

Alguem sabe me dizer como pagar o ITCD sobre doaçoes de quotas antecipadamente para nao pagar multas e juros?

Caso você quite o ITCD no prazo fixado na legislação do ITCD não terá multa (prazo fixado no artigo 26 do Decreto 43.981/2005).
Agora, pagando fora do prazo (de forma extemporânea), então, será passível de multa e juros (selic) como mostra os dispositivos abaixo do mesmo Decreto de Minas Gerais nº 43.981/2005 (Regulamento do ITCD):

"Art. 36.  A falta de pagamento do ITCD ou seu pagamento a menor ou intempestivo acarretará a aplicação de multa, calculada sobre o valor do imposto devido, nos seguintes termos:
...
Art. 38.  A falta de pagamento ou o pagamento a menor ou intempestivo do ITCD, bem como de multa, acarretará a cobrança de juros de mora, calculados do dia em que o débito deveria ter sido pago até o dia anterior ao de seu efetivo pagamento, com base no critério adotado para cobrança dos créditos tributários federais".