Envio de Produtos para instalação

Olá!
Vejam, por favor, se alguém pode me ajudar com o meu caso:
Um cliente nos contrata para fabricar uma escada metálica e instalar em sua casa. Ficou negociado um valor "x", que será pago pelo cliente, após a finalização do produto instalado e com a apresentação de uma única nota fiscal de serviço.
No entanto, é o cliente quem comprou o material no qual faremos a escada, e estamos tendo problemas na hora de transportar essa mercadoria para realização da instalação. Após fazer a "industrialização" do material comprado pelo cliente, emitimos uma nota fiscal de simples remessa para transportar o material que será instalado. Por puro azar, fomos pego em uma fiscalização na rua e após apresentarmos a nota fiscal de remessa, soubemos através do fiscal, que teríamos que apresentar uma nota fiscal de venda emitida para o cliente. Como já informado anteriormente, o cliente (que em sua maioria são construtoras e que trabalham por meio de medições mensais) não aceitam a emissão da nota fiscal e quando chega a época de eles pagarem o valor, somos obrigados a emitir uma nova nota fiscal de serviço com o valor total contratado.


Resumo, estamos recolhendo impostos 2 vezes.

Minha dúvida então é: Existe alguma forma legal de não emitir a nota de venda naquele momento é ter somente a nota de remessa?


Desde já agradeço.

O fiscal está errado.
A nota de remessa serve como meio de circulação sim.
O que pode ter gerado a fiscalização é esta mesma não não ter sido tributada pelo ICMS.
Aceite a infração, pois não há o que fazer.