boa noite.
minha empresa é de SP e  atua no simples nacional, quando tenho que fazer uma operação em outro estado, ex.. carrego no ES para BA, devo destacar o ICMS e recolher antecipadamente?

A tributação se inicia no ES pois é onde se iniciou a prestação de serviço, portanto, a legislação a ser consultada é do ES, pois o ICMS é devido a este Estado.