icms transportadora de cargas

Empresa transportadora de cargas perigosas, em tranasporte interestadual, como calcular o ICMS a empresa está situada em MG, no ambito federal é optante pelo lucro presumido. Gostaria de informação também sobre a emissão dos documentos fiscais, é somente o CTRC, e livros fiscais obrigatórios, obrigações acessórias. Estou começando agora e quero saber se consigo aprender para aceitar o serviço, desde já agradeço a atençao.

Tenho a seguinte duvida, uma transportadora enquadrada no simples nacional situada estado do Parana, acontece que para empresa do Parana a rec. do estado isentou de icms empresas do simples com faturamento acumulado nos ultimos 12 meses ate 360.000,00 e a partir dai um percentual de redução da base de calculo cfe tabela cedida pelo estado -- então a pergunta é : se eu fizer transporte rod. de cargas fora do estado, devo incluir o percentual de icms da tabela simples anexo 3 ??