Andreza Pedrosa Bertoldo Marciano, boa tarde.
Colega, sua pergunta está meio confusa. Como assim, "quando esta empresa emite uma nota de venda ou prestação de serviços como saber se devera recolher a guia de ICMS e ISS?"
Ora, se tratando de venda, ICMS; se tratando de prestação de serviço, ISS. Ambos serão recolhidos pelo DAS, caso não haja ST para ICMS ou retenção para o ISS, onde o recolhimento é antecipado e deste modo é eliminado do recolhimento no DAS.
"Nas horas difíceis, jamais baixe a cabeça, porque a solução para o problema não está no chão, mas sim na sua determinação."