Aqui no Ceará temos a Instrução Normativa nº 06/2009 que traz o documento - DLT - Declaração de Livre Trânsito, veja artigo 1º:
"Art.1º – Em substituição à Autorização de Livre Trânsito (ALT), de que trata a Instrução Normativa nº 46, de 16 de dezembro de 1996, fica instituída a Declaração de Livre Trânsito de Bens (DLT), Anexo único, que será utilizada para acobertar a circulação de bens desonerados do ICMS e promovida por pessoas não contribuintes do ICMS, nas situações seguintes:
I – movimentação de objetos de uso pessoal de pessoas físicas;
II – trânsito de animais não sujeitos à cobrança do ICMS;
III – movimentação de bens de propriedade de pessoas jurídicas não contribuintes do ICMS;
IV – outras situações que não comportem a cobrança do ICMS e quando não exigida a emissão de Nota Fiscal Avulsa".
Obs. Esse documento só vale nas operações internas (como você disse acima: no mesmo Estado).