Transporte de mercadorias

Tenho um cliente em são paulo - capital que ira fazer um transporte de mercadorias para o Rio de Janeiro, o fiscal do Rio de janeiro disse que a Nota fiscal teria que estar carimbada, por que o veiculo da empresa não tem a placa vermelha, gostaria de saber se isso procede e o que devo decriminar nesse carimbo e na Nota Fiscal?