1 - O ICMS deve ser gerado por quem?
RESP. O responsável é o remetente da mercadoria, logo, ele paga o ICMS de serviço de transporte a favor do Estado de MG que é onde inicia a prestação do serviço de transporte.
2 - Em nome de qual empresa?
RESP. Do responsável pelo pagamento do ICMS que é o remetente da mercadoria (aquele que emite a NF-e).
Agora, quando o transportador recolhe o imposto antes de iniciada a prestação, a responsabilidade atribuída ao alienante/remetente fica excluída.
3 - Como calcular o valor do ICMS?
RESP. O valor a ser recolhido a título de substituição tributária será aquele calculado mediante aplicação, sobre a respectiva base de cálculo, da alíquota estabelecida para a prestação, deduzida a parcela de 20% (vinte por cento) referente ao crédito presumido de que trata o inciso XXIX do art. 75 do RICMS/02.
4 - Qual o código do DAE?
RESP. Depende. Caso seja pago antecipadamente pelo autônomo é um código; caso seja pago pelo emitente da NF-e é outro (pois será pago na apuração).
5) Preciso recolher esse DAE para acompanhar a mercadoria?
RESP. Caso o transportador resolva recolher antecipadamente, então, o DAE segue com a carga!
Agora, como responsável é o alienante/remetente da mercadoria (e quando o transportador autônomo não paga antecipadamente), então, em regra, será efetuado após o período de apuração, observado o prazo estabelecido para o pagamento do ICMS relativo às operações ou prestações próprias.
Obs. informações colhidas da "Orientação Tributária DOLT/SUTRI nº 001/2015".