CFOP DE ENVIO DE MERCADORIA

Bom Dia! Preciso enviar uma mercadoria de estoque para outra empresa, cujo CNPJ não é matriz e nem filial, os sócios são os mesmos, a empresa que vai enviar a mercadoria fica em Minas Gerais e a outra no Rio de Janeiro, por conta da situação que estamos vivendo Minas não está abrindo há 2 meses, então preciso mandar a mercadoria para o Rio, mais não sei como fazer está operação, não sei se seria uma Doação. 

Bom dia,
penso que pode ser doação, porém você terá que pagar o ICMS da operação como se fosse uma venda normal, não irá pagar os federais.