Incidência ICMS transferência ativo imobilizado entre filiais

Boa noite,

Tenho um cliente que tem uma empresa em MG e outra em SP, sendo matriz e filial, respectivamente. 

A dúvida é a seguinte: Será necessário transferir máquinas de tecelagem da matriz para a filial, pois o tecimento será feito somente pela filial, enquanto o restante do processo será terminado na matriz. Essa transferência incidirá ICMS?

Prezado Andre Oliveira, de acordo com o art. 5º inciso XII  do RICMS/MG, não incide o ICMS na saída de bem integrado ao ativo permanente, assim considerado aquele imobilizado pelo prazo mínimo de 12 (doze) meses, após o uso normal a que era destinado, exceto nas seguintes hipóteses:
a - quando se tratar de bem integrante do ativo permanente, de origem estrangeira, que não tenha sido onerado pelo ICMS ou, até 12 de março de 1989, pelo Imposto sobre Operações relativas à Circulação de Mercadorias (ICM), na etapa anterior de sua circulação no território brasileiro ou por ocasião de sua entrada no estabelecimento importador;
b) no caso de venda de produto objeto de contrato de arrendamento mercantil - leasing, em decorrência de opção de compra exercida pelo arrendatário, observado o disposto no inciso XVII do caput do art. 43 deste Regulamento e no item 89 da Parte 1 do Anexo I.

Boa tarde, Raphael Barbosa.

Desculpe-me pela demora em lhe respondê-lo.

Muito obrigado pela sua resposta, foi de grande valia.

Abraço.