ICMS sobre Transporte - Responsabilidade Recolhimento

Colegas, bom dia!

Será que vocês poderiam me ajudar com a seguinte situação:

Tenho uma empresa de MG (Débito e Crédito) que vende suas mercadorias para um cliente localizado no estado de SP. O frete é por conta do destinatário.

Conforme artigo 4º do Anexo XV do RICMS/MG, a saber:
Art. 4° O alienante ou remetente de mercadoria ou bem inscrito no Cadastro de Contribuintes do ICMS é responsável, na condição de sujeito passivo por substituição, pelo recolhimento do imposto devido na respectiva prestação de serviço de transporte rodoviário executado por transportador autônomo ou por transportador de outra unidade da Federação.

Atualmente a empresa de MG recolhe o ICMS ST sobre o transporte na apuração mensal.

A empresa questiona se não existe outra forma de efetuar este recolhimento, tirando a responsabilidade dela pelo recolhimento, sendo que o frete é por conta do destinatário.

Existe a possibilidade de recolher antecipadamente, direto pela empresa destinatário? O DAE será gerado em nome de qual empresa? E o código?

Poderia também existir alguma forma de a empresa de MG receber da empresa de SP o reembolso desta despesa?

Agradeço.

Caso o transportador autônomo recolha o ICMS antes de iniciar o serviço de transporte, então, não tem ICMS substituição tributária. Peça para seu cliente informar ao autônomo que recolha o ICMS antes de iniciar o serviço de transporte em MG.
Obs. Conforme item 2 da Orientação Tributária DOLT/SUTRI nº 001/2015.