Você não ofereceu detalhes, contudo, como o destinatário em MG entregou um DAE para a transportadora do ES, podemos deduzir que se trata de um não contribuinte em MG e que ele contratou o serviço de transporte, logo, está mostrando o DAE para pagamento do ICMS da cláusula segunda, II, 'c', Convênio ICMS nº 93/2015:
"Cláusula segunda Nas operações e prestações de serviço de que trata este convênio, o contribuinte que as realizar deve:
...
II - se prestador de serviço:
...
c) recolher, para a unidade federada de destino, o imposto correspondente à diferença entre o imposto calculado na forma da alínea “a” e o calculado na forma da alínea “b”.
...
§ 3º O recolhimento de que trata a alínea “c” do inciso II do caput não se aplica quando o transporte for efetuado pelo próprio remetente ou por sua conta e ordem (cláusula CIF - Cost, Insurance and Freight).
...".
Obs. Por causa do §3º acima que dissemos que foi cláusula FOB, porque se for CIF (conforme §3º acima) não tem ICMS DIFAL.