Venda de automóvel com menos de um ano da compra

Boa tarde, alguém poderia me ajudar?
Cliente PJ não contribuinte do ICMS, simples nacional / RJ, comprou um carro zero com benefícios do convenio 51/00. Comprou o carro em 02/2021 e só poderia vender o carro em 02/2022 após um ano. Porém o mesmo vai vender o carro esse mês 06/2021. Alguém saberia como fazer o calculo? O preço sugerido no rodapé da nota fiscal são de R$ 160 mil e a base de calculo do ICMS foi de R$ 102 mil com aliquota de 12%. O carro veio de Goiás para o RJ.
O cálculo seria o seguinte?

160 mil * 18% = 28.800 - 12.240 (alíquota 12% interestadual)= 16.560.

Devo gerar um DARJ nesse valor para pagamento?