Apuração de ICMS prorpio e Difal

Bom dia, pessoal!

Alguém poderia me auxiliar ref. a apuração de ICMS próprio e DIFAL, é a primeira vez que me deparo com essa situação.
Não sei como fazer o preenchimento na GIA e EFD ICMS/IPI.
Empresa RPA, vendeu para PF dentro e fora do estado de SP.
As guias do GRNE ref. 06/2021 foram feitas para pagamento dia 26/07/2021, pq não foram emitidas no tempo oportuno.
Como faço o lançamento e apuração do ICMS dentro do Estado SP?
Onde informar  além da GRNE os valores ref. ao FCP?
Qual base legal ref. ao procedimento?

Segue os valores ref aos lançamentos.

1102 - VC R$ 863,32 - BC 115,88 - CRE R$ 20,86
5102 - VC R$ 966,35 - BC R$ 966,35 - DEB R$ 173,97
6108 - VC R$ 3.617,71 - BC 3.617,71 - DEB R$ 365,21
Obs.: - VALOR REF. GRNE DIFAL R$ 282,59

Desde já agradeço atenção!