Transmissão de bens - Venda ou Doação

Bom dia, amigos;

Estou com dúvidas com relação a operação abaixo:

Uma empresa vai repassar 3 ativos (veículos) para outra empresa, que são dos mesmos donos, porém não são do mesmo grupo econômico (CNPJ diferente), não sendo possível a transferência.

Como faço essa operação?

Se for venda sei que não tem incidência ICMS no Paraná e não haverá  PIS e COFINS e apenas IRPJ e CSLL sobre o ganho de capital (empresa do lucro presumido) , porém não haverá movimentação financeira. Para empresa adquirente irá entrar 3 ativos e não terá um desembolso financeiro, já para a empresa que está ¨vendendo¨ irá sair os ativos e não haverá entrada financeira. Como justifico isso contabilmente para evitar problemas com a receita?

Seria possível fazer doação sem pagar ITCMD ? Cada veículo está em mais de 100 mil.