ICMS na venda

Pessoal, tenho um cliente que quer fazer Drop Nacional. Em resumo ele é um comércio que não tem o estoque, ele pede para o fornecedor fazer a entrega dessa mercadora. Ele sempre vai vender para consumidor final, em todas as situações. Quando uma pessoa jurídica vende para uma pessoa física de outro estado, ela precisa pagar ICMS? 

Boa tarde. 
Sim, em regra não importa a condição do destinatário, Pessoa Física ou Pessoa Jurídica.  Abaixo segue o que versa o Regulamento do ICMS.

Doutrinariamente, incidência do imposto é a materialização da hipótese de ocorrência do fato gerador, previsto pelo legislador e deve constar na lei.Na prática, podemos exemplificar que "ocorre o fato gerador na saída da mercadoria, a qualquer título, do estabelecimento de contribuinte, ainda que para outro estabelecimento do mesmo titular".Enquanto a mercadoria permanece no estoque da empresa, não ocorre o fato gerador. Na operação de venda haverá a saída, neste momento é emitida a nota fiscal e então se destaca o ICMS, pois nessa saída ocorre o fato gerador, ou seja, a saída da mercadoria.(Lei nº 6.374/1989, art. 2º, I e RICMS-SP/2000, art. 2º, I)

Observação: Todavia, ressalto que existem casos específicos que não ocorre a tributação do ICMS, como Venda para Zona Franca de Manaus, Órgão Publico, etc.