Boa noite Duarth.
Os §§ 1° e 2° do artigo 160 da Parte Geral do RICMS/MG, assim dispõem:
"§ 1° - Os livros Registro de Entradas, modelo 1, e Registro de Saídas, modelo 2, serão utilizados pelo contribuinte sujeito, simultaneamente, às legislações do Imposto sobre Produtos Industrializados (IPI) e do ICMS.
§ 2° - Os livros Registro de Entradas, modelo 1-A, e Registro de Saídas, modelo 2-A, serão utilizados pelo contribuinte sujeito apenas à legislação do ICMS."
Tendo em vista que o Anexo VII do RICMS acima citado somente trata dos modelos P1 e P1-A (emitidos por PED) sem mencionar para quais contribuintes serão utilizados, entende-se que será utilizado o disposto nos §§ 1° e 2° do artigo 160 da Parte Geral do RICMS/MG.
Portanto, se a empresa prestadora de serviço de transportes a que você se refere for contribuinte sujeito apenas à legislação do ICMS, o modelo a ser usado é o P1-A.