OBRIGATORIEDADE DA IMPRESSÃO O DAMDFE

Colegas, uma dúvida sobre DAMDF-e:
Contexto:
Por exemplo, se um caminhão irá realizar várias coletas. Então motorista coleta no local um e tem um MDFE, coleta no local 2, encerra o primeiro mdfe e emite um novo com as duas notas, e assim sucessivamente.
A dúvida é se o caminhão poderia realizar as coletas e emitir o MDFE mas enviar eletronicamente para o motorista.
Tendo em vista que imprimir o mdfe em cada coleta pode gerar uma complicação.
Vai precisar pedir para o cliente imprimir, nem sempre terá uma impressora e por aí vai.
Não encontrei uma base legal obrigando a impressão do MDF-e, mas também não encontrei nada que permita. Sempre falam em emissão.
Mas aqui no site da Sefaz RS, entendo que fica um pouco dúbio o entendimento.

FAQ sobre MDFe da SEFAZ RS:
"5 - O MDF-e pode ser emitido antes do carregamento da mercadoria? E o DAMDFE?O Manifesto Eletrônico, somente poderá ser emitido após serem conhecidos os documentos originários que serão transportados. Este documento pode ser uma nota fiscal tradicional impressa no modelo 1 ou 1-A, uma nota fiscal eletrônica modelo 55, um CTRC ou um CT-e modelo 57 de uma transportadora, enfim, qualquer documento permitido pela legislação vigente para acompanhar a circulação e documentar a prestação de serviço anterior, relativa a carga que estará sendo movimentada no transporte que irá iniciar.
No caso do transporte acompanhado por MDF-e, sua emissão, bem como a impressão do DAMDFE, deve observar os prazos previstos na legislação para a emissão dos documentos fiscais que acoberta ou acompanha o transporte.
Em relação ao DAMDFE é indiferente para a SEFAZ o momento de sua impressão dentro da rotina operacional interna da empresa, que poderá ser posterior ou não ao carregamento da mercadoria, desde que o DAMDFE correspondente ao MDF-e que acobertará o transporte o esteja acompanhando desde o seu início."


Alguém tem alguma ideia sobre isso?

A função essencial do DAMDF-e é acompanhar a carga, o manifesto é digital, é eletrônico, logo, é o DAMDF-e que  acompanha a carga e facilita o controle pelos Fiscos (cláusula décima primeira, ajuste sinief 21/2010).

A questão 5 acima (FAQ sobre MDFe da SEFAZ RS) não é dúbia, pelo contrário, é muito clara quando diz: 

"Em relação ao DAMDFE é indiferente para a SEFAZ o momento de sua impressão dentro da rotina operacional interna da empresa, que poderá ser posterior ou não ao carregamento da mercadoria, desde que o DAMDFE correspondente ao MDF-e que acobertará o transporte o esteja acompanhando desde o seu início".

Como visto, o que é indiferente para a SEFAZ é a impressão dele dentro da empresa, ou seja, quando não começou o transporte. Agora, quando começar o transporte, então, o DAMDF-e deverá acompanhar a carga desde o início.

Obs. Aqui no Ceará, por exemplo, transportar sem o DAMDF-e é multa de 200 UFIRCE, artigo 139, III, 'n', Decreto nº 34.605/2022.