ST na transferência ES > SP

Boa tarde nossa matriz da empresa está situada no ES.  Desejamos transferir esse produto para filial em SP na qual o produto é sujeito a ST e não existe protocolo entre os estados, gostaríamos de saber se ao transferir os produtos para filial de SP teremos que pagar o Icms ST sobre o valor de custo da transferência na entrada e na posterior venda dentro de SP estaríamos isentos do icms pelo fato de ter recolhido o icms por st na entrada da transferência.

É possível fazer tal tipo de transação, nosso interesse é pagar o st na entrada da transferência no valor de custo e na venda estar isento dele.

Vale ressaltar que a matriz e filial são atacadistas