Aposentado por idade, pode trabalhar como autônomo e emitir NF?

Bom dia pessoal,

Estou com uma grande dúvida. 

Uma pessoa aposentada por idade, pretende continuar trabalhando como motorista autônomo prestando serviços de carregamento de cargas diversas ( milho, soja, calcário...).
Nesse caso, se a empresa solicitar, ele pode emitir NF de serviço?
Se ele recebe por RPA, é necessário emitir NF?
Ele deve recolher os impostos (INSS, IR)?

Desde já, fico grata!

Por RPA ele terá retenção de INSS e IR fonte... dependendo dos valores talvez um MEI seja interessante pra ele, chegou a cogitar?