Simples nacional x diferencial alíquota x antecipação ICMS ST

Olá, tudo bem pessoal?

Sou de SP, e estou com uma empresa simples nacional de MG pra fazer a contabilidade, não estou por dentro das leis de MG, é uma empresa de auto peças de motocicletas e recebeu uma nota de compra do ES, na nota tem compra de capacetes com NCM 65061000 e somente eles não vieram destacados o ST. Porém, ouvi dizer que eles não pagam o imposto, devido ser considerados de segurança, é verídico essa informação? Não terá tributação sobre os capacetes?
E sobre os os outros produtos que vieram destacados os impostos, não terá nenhum outro imposto a pagar pela nota ser de outro estado?
Fiquei na dúvida, pois aqui em SP temos que fazer o recolhimento de diferencial de alíquota.

Desde já agradeço se alguém puder me ajudar com a dúvida.

Elidiane, bom dia

quanto ao ICM ,  segundo a consultoria ECONET
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6506.10.00 Capacetes e artefatos de uso semelhante, de proteção, para uso em motocicletas, incluídos ciclomotores

Há previsão de isenção do ICMS na saída, em operação interna, de capacete de motociclista, de acordo com o item 160 da Parte 1 do Anexo X do RICMS/MG. Desta forma, não há aplicabilidade do regime da substituição tributária nas operações com o referido produto, conforme prevê o artigo 18, inciso VI, da Parte 1 do Anexo VII do RICMS/MG.

quanto ao PIS/COFINS
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Tributação normal ->  REGRA GERAL - O código NCM pesquisado não se encontra dentre os produtos com benefícios fiscais de PIS e COFINS previstos em legislação. Antes de aplicar as alíquotas correspondentes ao regime tributário da pessoa jurídica é recomendado analisar as outras guias.

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Marlus