Olá José Antonio Bom
Do relato apresentado, depreende-se que a situação se caracteriza como saída de material inservível (descarte de resíduos perigosos e materiais contaminados) para destinatário que procederá ao seu correto descarte, material esse que é destituído de valor econômico para quem o descarta (sua empresa), sendo cedido gratuitamente.
Com efeito, conforme entendimento reiterado deste órgão consultivo (SEFAZ/SP), a saída de “lixo” é, em princípio, ocorrência que não se reveste das características de saída de mercadoria, uma vez que, destituída de valor econômico, não satisfaz o conceito de mercadoria. Assim, “lixo” é o material descartado, cedido de forma gratuita, sem valor econômico para quem o descarta e sem ônus econômico ou financeiro para quem recebe, não satisfazendo, portanto, o conceito de mercadoria, de modo que tal saída não é hipótese de incidência do ICMS.
Sendo assim, para acompanhar o transporte desse material em território paulista, poderá ser utilizado documento interno do estabelecimento remetente (Consulente) que mencione o local de origem e de destino, os dados do transportador, do remetente e do destinatário, bem como a informação de que se trata de material de descarte, com sua descrição.
Sugiro a você a leitura da RC 23711/2021, de 24 de maio de 2021.
Forte abraço!