Venda de Veículo Imobilizado por empresa não contribuinte do ICMS

Bom dia!!

Estou com a seguinte situação: Uma empresa cliente do escritório em que trabalho tem como atividade principal compra e venda de imóveis próprios além também de outras atividades secundárias da área de construção civil. Ela possui inscrição estadual no PR apenas para cumprir com as obrigações mas não é contribuinte do ICMS. Recentemente ela fez a venda de um veículo de seu ativo imobilizado para uma pessoa física. Nesse caso, qual a obrigatoriedade quanto a emissão de uma nota fiscal para registrar a operação, visto que o vendedor e o comprador não são contribuintes? 

Desde já agradeço muito a quem puder me ajudar!! 

Bom dia!
Obrigatoriedade da Nota Fiscal
Mesmo que a empresa não seja contribuinte do ICMS, ela ainda pode a emitir nota fiscal na venda de bens do ativo imobilizado, como veículos. Isso decorre da necessidade de documentar a operação comercial, especialmente quando há transferência de propriedade e possível transporte do bem.

Base Legal e Interpretação
Você poderá averiguar, de forma interpretativa, o entendimento desta resposta:
Consulta 23 - 23/02/2022
E também é importante verificar aqui mesmo no Fórum, o seguinte tópico:
Venda Veículo/Imobilizado sem emitir nf
Sucesso Sempre!!!

Boa tarde!
Muito obrigada pelo esclarecimento!!