Transferência de doação entre familiares

Boa tarde, estou com uma dúvida acerca de uma doação de um familiar

sou de minas gerais, dei uma pesquisada e vi que no meu estado existe uma isenção de 10.000 UEMG no ITCD, segue o link
O valor dessa unidade fiscal é de R$5,310 segundo este link.

A minha dúvida é a seguinte, no caso então num período de 3 anos eu poderia receber até R$55mil de doação do meu parente, sem incidir imposto?

Se incidir imposto, existe alguma isenção em caso de doação?

Eu já tentei contato com contadores no meu círculo social, nenhum quer me responder, não sei se essa dúvida se enquadra em burlar as regras do estado.

Por gentileza alguém poderia tirar essa dúvida? Qual seria a melhor maneira de transferência de doação (herança) de familiares?

Talvez não tenham respondido, pois se trata de consultoria, uma prestação de serviços.
O limite de isenção é de 10.000 UEMG (considerar a UEMG do ano da doação), no período de 3 anos, como descrito no link.