Bom dia Marcia!
A obrigação está na Portaria CAT 32/96, de 28-03-96 :
Artigo 4º:
§ 3° - Além das obrigações previstas no § 2°, o contribuinte deverá manter registro fiscal por item de mercadoria, em relação a todas as operações de entrada e de saída e das aquisições e prestações realizadas a qualquer título, quando emitir qualquer um dos seguintes documentos fiscais (Convênio ICMS-57/95, cláusula quinta, na redação dada pelo Convênio ICMS-12/06, cláusula primeira): (Redação dada ao parágrafo pelo artigo 1º da Portaria CAT-108/07, de 28-11-2007; DOE 30-11-2007)
1 - Nota Fiscal, modelo 1 ou 1-A, por sistema eletrônico de processamento de dados;
2 - Nota Fiscal Eletrônica, modelo 55;
3 - Cupom Fiscal ou Nota Fiscal de Venda a Consumidor ou outro documento fiscal, por equipamento Emissor de Cupom Fiscal - ECF da classe ECF-IF (Impressora Fiscal) ou ECF-PDV (Ponto de Venda).
Quanto a forma de ser feito , existe na mesma portaria o ANEXO 1 , " MANUAL DE ORIENTAÇÃO" que visa orientar a execução dos serviços destinados à emissão de documentos e escrituração de livros fiscais e a manutenção de informações em meio magnético, por contribuintes do ICMS e/ou IPI usuários de sistema eletrônico de processamento de dados, na forma estabelecida nesta portaria.