Transferencia entre Filiais e Matriz- Veiculos Novos.

Bom dia,
Estamos diante de uma nova situação em uma empresa optante pelo Simples Nacional. Trata-se de uma empresa matriz localizada no Pará, que possui duas filiais, sendo uma no Mato Grosso e outra no Amazonas.
As filiais realizam a compra de veículos novos (zero km) e, nesse contexto, surgiu a necessidade de transferir parte desses veículos para a matriz, no Pará, para uma futura comercialização.
Diante disso, solicitamos orientação quanto aos seguintes pontos:
Qual o procedimento correto para emissão da Nota Fiscal nessa operação?
Qual CFOP deve ser utilizado, considerando que se trata de uma transferência entre estabelecimentos da mesma empresa, com objetivo de venda futura?
Contamos com o apoio de vocês para esclarecer essa situação.
Desde já, agradeço pela atenção.

Boa tarde, tudo bem? 

Os veículos estão como ativo imobilizado nas filiais, ou a empresa possui atividade de comércio de veículos e os mesmos estão no estoque para revenda? 

Se estiverem como ativo imobilizado, você emite uma nota de transferência de bens do ativo imobilizado, utilizando a CFOP 6552.

Se os veículos estiverem no estoque para revenda, você utiliza a CFOP 6152.

A transferência entre filiais e matriz não há incidência de imposto, porém, a posterior venda na matriz sim, se for venda de ativo imobilizado, pode ter ganho de capital, se for venda de mercadoria em estoque, tributa no simples nacional normalmente.