Bom dia Aline!
Para realizar o transporte do equipamento você deverá emitir nota fiscal modelo 1, 1-A ou 55 (NF-e), utilizando o CFOP 6949, sendo que não haverá destaque do valor do ICMS, conforme Art. 47, Inciso XVII, Livro I do RICMS/RJ.
Art. 47. O imposto não incide sobre:
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XVII - operação com mercadoria, em decorrência de locação ou comodato;
Além disso, no momento do retorno do equipamento para sua empresa deverá ser observado se o destinatário (locatário), é contribuinte do ICMS no Mato Grosso. Caso seja contribuinte, o mesmo deverá emitir nota fiscal de retorno do equipamento, por outro lado, em se tratando de não contribuinte, sua empresa deverá emitir nota fiscal de entrada, conforme determina o Art. 34, Inciso I, Livro VI do RICMS/RJ.
Art. 34. O contribuinte deve emitir Nota Fiscal, modelo 1 ou 1-A, sempre que em seu estabelecimento entrar mercadoria ou bem, real ou simbolicamente:
I - nova ou usada, remetida, a qualquer título, por particular, por produtor agropecuário, por pessoa física ou jurídica não obrigada à emissão de documento fiscal;