Então Irish Santana
Se a empresa faz, unica e exclusivamente atividade apenas a locação de bens, não está obrigada a emitir nota fiscal. Para transportar os equipamentos poderá ser feita declaração de não contribuinte, da qual constem os dados do remetente, do destinatário, do objeto transportado, do transportador e do veículo utilizado no referido transporte (Resposta à Consulta nº 499/1987).
Notar que essa empresa não está obrigada à inscrição no cadastro de contribuintes por não se enquadrar na condição de contribuinte do ICMS (arts. 9º e 19 do RICMS-SP/2000).
Assim, por não ser obrigada a se inscrever no referido cadastro, também não está obrigada à emissão de nota fiscal estadual para acobertar o transporte dos objetos locados. Essa obrigação está prevista pelos arts. 19 e 125 do RICMS-SP/2000 e deve ser cumprida pelas pessoas inscritas no cadastro de contribuintes do ICMS.
No caso de operação interestadual, recomendamos cautela e consulta à legislação do Estado destinatário que pode exigir a emissão de nota fiscal avulsa.
Essa é a orientação que tenho. Assim, não teria como você escriturar na EFD ICMS tais operações.
Mesmo assim, peço que procure o seu Contador ou responsável pela Escrita Fiscal de sua empresa, definindo e esclarecendo tudo isso.
Eu sei de empresas que emitem NF-e para acobertar as Saídas e os Retornos. Ai não tem segredo: cadastram como item mesmo e resolvem a questão.