Impugnação de multas por atrasos da ECF

Pessoal,

A empresa, a pedido da fiscalização, entregou ECF de anos anteriores, período no qual não estava obrigado.

A entrega, por sua vez, gerou multa e juros por atraso durante o envio.

Foi-nos orientado a entrar com o pedido de impugnação. Alguém já passou por algo semelhante? Sabem informar como é processo de impugnação?

Se alguém já realizou o processo e pode compartilhar a experiência, ficarei grato.

Att,