Venda de Veículos em Consignação

Boa Tarde a todos!

Li vários tópicos a respeito do assunto, porém continuo na duvida em relação a venda por consignação de empresa enquadrada no Simples Nacional.

A minha duvida é referente a venda de veículos em consignação por uma empresa enquadrada no Simples Nacional, por Contrato Estimatório que no meu suporte online e pesquisas realizadas no próprio fórum, diz o seguinte: No contrato estimatório (Código Civil, artigos 534 a 537), a receita bruta (base de cálculo) é o produto da venda a terceiros de veículos usados recebidos em consignação, excluídas as vendas canceladas e os descontos incondicionais concedidos, sendo a atividade tributada mediante aplicação das alíquotas constantes do Anexo I da Lei Complementar n° 123/2006.

O que eu não conseguir entender ainda é sobre qual base de calculo do imposto do Simples Nacional será tributado; seria sobre a diferença, entre o valor do veiculo e o valor da venda do veiculo consignado, ou sobre o valor bruto da venda desse veiculo.

Exemplo: Recebi um veiculo em consignação, com contrato estimatório, por R$ 50.000,00 e o vendi por R$ 55.000,00, tributo os R$ 5.000,00?
Ou tributo os R$ 55.000,00 bruto?

Acredito que o correto seria tributar sobre os R$ 5.000,00, mas não tenho certeza disso.

E nessa situação, qual seria o anexo correto a ser aplicado? o I ou III?

Grato.