Emissão de Nota para Transporte de Mercadorias

Boa tarde!
Senhores (as), estou precisando de uma ajuda com uma dúvida que me surgiu. Estou com uma pequena empresa de venda de produtos de limpeza. Pretendo enviar um vendedor com os produtos para serem vendidos em outras cidades do mesmo estado e de estados vizinhos. A dúvida é sobre a Nota ou Algum tipo de autorização para transporte dessa mercadoria. O vendedor ira sair com a mercadoria sem destinatário. Irá vender e só após o conhecimento do cliente que vamos fazer a emissão de nota fiscal. Mais sei que preciso de alguma autorização para transporte dessa mercadoria. Alguém poder por favor esclarecer essa dúvida sobre como proceder?
Desde já agradeço!