Pis e Cofins Importação

Prezados, preciso da ajuda de vocês.
Meu cliente é uma trading, fez importação de um produto que tem alíquota 0 para Pis e Cofins, o problema é que devido a um erro ele acabou pagando estes impostos. Ele não pagou em Darf, como se trata de uma importação os débitos foram através de débito automático pela DI.
Minha dúvida é a seguinte: Como posso me recuperar destes impostos pagos indevidamente? 

Boa tarde, Breno, acredito que entrando em contato com a RFB deve haver alguma forma de restituir esse pagamento indevido, mesmo sem ter sido através de DARF.