RESTITUIÇÃO DE INSS PAGO EM DUPLICIDADE

Bom dia!
tem uma empresa que foi dado baixa, mas antes disso ela tinha pago um INSS em duplicidade. Foi feito o pedido de restituição antes de dar baixa, mas não obteve sucesso. Gostaria de saber como é possível fazer esse pedido agora que a empresa está extinta.

Esse pedido apenas pode ser feito pelo sócio por via judicial, mas acredito que não possa prescrever, pois para o INSS o prazo de prescrição são 5 anos.

Muito obrigada, Telma!!