Bom dia
Pela sua descrição o caminhão é usado, caso for, tem uma solução de consulta do estado de São Paulo.
RESPOSTA À CONSULTA TRIBUTÁRIA 17648/2018, de 08 de Junho de 2018.EmentaICMS - Aquisição de bem do ativo imobilizado usado por contribuinte optante pelo Simples Nacional - Diferencial de Alíquotas.I - O diferencial de alíquotas não é devido na entrada de bem do ativo imobilizado adquirido usado de remetente localizado em outro Estado desde que esse, por sua vez, também o houvesse utilizado como bem do ativo imobilizado.