Caro Colega,
Embora a indigitada e infundada MP 505/2010 não especifique quais os tipos de serviços serão prestados mediante a apresentação do referido instrumento público, através da leitura do artigo 5º é forçoso concluir que para qualquer procedimento junto a RFB (desde que relacionados a obtenção de informações protegidas por sigilo fiscal) a apresentação da procuração lavrada em cartório será obrigatória.
Posso afirmar que com relação a recebimento de requerimentos/defesas a RF não obsta o recebimento, apenas confere a assinatura (que no caso era do próprio representante legal da empresa). Acredito que se a assinatura fosse de um procurador, com certeza iriam exigir o instrumento público.
Lembrando que esta exigência não se aplica aos advogados que , seja através de instrumento público ou particular, poderão ter acesso aos dados fiscais de seus clientes (liminar concedida em Mandado de Segurança impetrado pela OAB).
Att.