Venda de veículo PJ

Prezados,

Preciso emitir um documento de venda de veículo de propriedade de PJ para PJ.
A Empresa vendedora é em MG e a compradora no RJ.
A Empresa vendedora é isenta de ICMS e não emite nota fiscal.
Como devo proceder?
Atenciosamente,

João Alfredo

Deve comparecer a secretaria de tributação do seu domicilio fiscal, para emissão de nota fiscal avulsa.

Prezado Jefferson,

Agradeço a presteza da resposta. Acho que deixei de mensionar detalhes:
1 - Eu estou no RJ e o domicílio fiscal é MG.
2 - Posso emitir via SIARE? Deverei então enviar algum documento?
Atenciosamente,

João Alfredo

Nesse caso você deverá verificar se seu estado disponibiliza emissão on-line de nota avulsa. Alguns estados libera o documento após a quitação da guia do ICMS gerado no preenchimento do mesmo. No seu caso Veículo é Substituíção Tributária e não geraria imposto.

Qualquer outra dúvida, poste seu conteúdo na sala de legislação estadual/municipal que o pessoal poderá lhe ajudar.