Heloisa,
Essa empresa sendo do Simples Nacional, será tributada pelo anexo I e a base de cálculo será o valor da venda (nos casos de compra e venda de veículos usados)
Caso a empresa realize venda de veículos em consignação (com contrato de comissão), será tributada pelo anexo III e sua base de cálculo será a comissão efetivamente recebida.
Solução de Consulta 119/2011
Solução de Consulta 157/2010
Caso a empresa não seja optante do Simples Nacional, a compra e venda de veículos usados se equipara a consignação. Dessa forma, a empresa terá as alíquotas dos prestadores de serviço (no caso do lucro presumido), e a base de cálculo será a diferença entre a compra e a venda.
Quanto ao ICMS de SP não tenho como ajuda-la, mas aqui em SC existe uma redução na base de cálculo de 95%.
Espero te-la ajudado.
Att,
Daniel Cherem