Neto,
Acredito que o pagamento pode ser feito pela guia 1600 (Empregado Doméstico Mensal -NIT/PIS/PASEP). Com esse código o segurado poderá pagar suas contribuições sobre qualquer valor que desejar. O valor a ser pago é de 20% sobre o salário de contribuição escolhido (sendo 8% podendo ser descontado do salário do empregado, e os outros 12% devem ser contribuídos pelo empregador).
No seu caso, entendo que o pagamento seria o seguinte:
Salário da doméstica: R$500,00 - 8% INSS = R$460,00
Além disso você deve entrar com mais R$60,00 referentes aos 12%.
Seu desembolso total será de R$560,00, sendo R$460,00 para a doméstica e R$100,00 para o pagamento da contribuição previdenciária (INSS).
OBS.: No cálculo não considerei vale transporte nem FGTS (facultativo).