CONTRATAÇÃO DE AUXILIAR DE SAÚDE BUCAL

Olá Pessoal!
Boa tarde,

Estou com um cliente Dentista pessoa física e o mesmo tem uma funcionária que não está regulamentada na CTPS, ele resolveu então, regularizar a situação da funcionária, assinando a CTPS da mesma. A funcionária já tem um curso especializado e já solicitou junto á CRO a autorização para exercer a função.
Gostaria de saber se há a possibilidade do empregador PF assinar a carteira de outra PF, sem ser na modalidade Doméstica?
Se sim, gostaria de saber como proceder?
Quais os primeiros passos para concluir e assinar a CTPS da funcionária?

Ouvi de um amigo, que, existe uma Lei que proíbe que PF assine a CTPS de outra PF sem ser na modalidade empregado doméstico.
É verídico essa afirmação? se sim, qual Lei?