Não é aplicado o ICMS, pois ICMS é proibido em transferências (LC 204/2023).
Entretanto, a nota de transferência (saída cfop 6151 e 6152; cst 49/entrada cfop 2151; cst 98) deve ter o ICMS destacado para efeito de transferência de crédito.
Assim, no seu caso, deve-se colocar 12% na operação de transferência (alíquota interestadual). Os 6% restantes devem ser utilizados como crédito na matriz.
O efeito final dessa nota acaba sendo de débito de 12% na matriz e crédito de 12% na filial, mas é importante destacar que NÃO É VENDA, e SIM TRANSFERÊNCIA, porque não pode haver nenhum tipo de débito extra de ICMS nessa operação (como DIFAL, por exemplo) por proibição legal.
O ICMS a débito/crédito destacado na NFe de Transferência é somente para transferência dos créditos entre os estabelecimentos.