Oi!
Alguns estados permitem emitir nota avulsa direto pela Sefaz, mas geralmente é mais burocrático e limitado. Se o seu cliente vai emitir com frequência, um sistema emissor acaba sendo mais prático.
Eu uso o Simplifique e tenho gostado bastante. Achei o custo-benefício ótimo, especialmente pra quem está começando ou tem um volume menor de notas. Além disso, o suporte deles é bem atencioso — já precisei tirar dúvidas e sempre fui bem atendido.
Eles têm um teste gratuito, então dá pra explorar antes de decidir. Pra mim, tem funcionado muito bem no dia a dia.