Remessa de Venda Ambulante de MG p/ Espirito Santo

Olá pessoal.

Na empresa em que trabalho, fazemos venda ambulante para dentro do proprio Estado que é Minas Gerais. emitimos uma NFE de remessa para venda ambulante e ecaminhamos junto talão séri "D" "Seriado"(d1-d2-d3- um para cada rota).
Estamos querendoVender no estado do Espirito Santo, e queria ver como é que fazemos para realizar estas vendas ambulantes de fora do meu estado para o Estado de Espirito Santo. é possível? A legilação prevê isto?
Somos Optantes pelo Simples Naconal e a nossa mercadoria se enquadra em 18% de icms.

Desde já Agradeço

Boa tarde,

precisamos enviar mercadoria p/ venda fora do estabelecimento(venda Ambulante),emitimos a NFe de Remessa.
Pergunto: è permitido confeccionar talão para acompanhar a mercadoria e emitir a venda?
só lembrando que somos comércio atacadista, não é venda para consumidor final.

se alguém ajudar agradeço.

Obrigado!