João, boa tarde.
Independente se terão direito ou não há pensão, a empregadora TEM QUE RECOLHER, afinal ele era registrado regime CLT, caso contrário o(s) dependente(s) PODERÃO questionar na Justiça do Trabalho, podendo até pedir uma indenização por danos morais.
Ela(empregadora) tem que faz o papel dela, recolher, e se por acaso os dependentes solicitar cópia, então ela deve fornecer.
Agora com relação a Pensão, o(s) dependente(s) deverão dar entrada normalmente como se tiver os recolhimentos em dia, se o INSS contestar, então eles deverão ingressar na Justiça Previdenciária através de um(a) advogado(a) previdenciária, onde a Justiça na grande maioria irá solicitar ao INSS que conceda o beneficio, caso tenha direito, e depois a Justiça/Inss irá intimar a empresa para provar os recolhimentos, ok